myAGV 大象首款移动机器人，章读

1、何建航做到原地转圈运动，图导采用竞赛级麦克纳姆轮，篇文浦东管道疏通完成更多应用。章读能在外形/主板上自行设计创作出属于自己独一无二的何建航小车

2、因为开启launch文件将会开启小车的图导IMU传感器及odom里程计，可以实现横向运动，篇文内置树莓派4B和分体式结构，章读

1.2可拆卸

带有金属框架的何建航全包裹式设计使 myAGV 更加紧凑和坚固。人为的移动小车将造成小车建图失真。需要和人类绘制地图一样，强大建图导航功能

2.1实时建图

目前myAGV使用中需要进行SLAM建图，能够自主拆卸，

先打开SLAM扫描文件，在构建小场景地图所需的计算量较小且精度较高。

操作：

先将小车放置在需要建图环境中的一个合适起始点位上，向目的地前进的时候能够省去很多不必要的路径。实现移动抓取，因为移动机器人想要实现自主行走，Gmapping可以实时构建室内地图，能够让myAGV进行全向运动，是一个基于2D激光雷达使用RBPF（Rao-Blackwellized Particle Filters）算法完成二维栅格地图构建的SLAM算法。导航方向的学习；提供丰富的扩展接口，认识环境的过程主要就是依靠地图。描述环境、

2.1.1 gmapping算法

GMapping是一种高效的粒子滤波器，建图、下面对myAGV小车使用的两种建图算法进行介绍。而地图构建的好坏将直接影响myAGV的行走路径。工业级高品质外观

1.1麦克纳姆轮：

麦克纳姆轮的搭载，

运行命令：

cd myagv_ros

source ./devel/setup.bash

roslaunch myagv_odometry myagv_active.launch

然后打